≫燃料電池を積んだ"海洋ロボット"「うらしま」、220kmを走破 (MYCOM PC WEB)
コンピュータを内蔵、あらかじめ設定したシナリオに従って自分の位置を計算しながら走行する自律型深海巡航探査機「うらしま」が、このたび行われた性能試験で、閉鎖式燃料電池を用いた220kmの連続長距離航走に成功した。
記事では、「燃料電池を効率的に使って長距離航行を達成した」という部分が強調されているけど、僕としては引用文中の「あらかじめ設定したシナリオに従って自分の位置を計算しながら走行する」という部分が非常に気になります。具体的には
・海中でどのような手段を用いて自己位置を計測しているのか？
・障害物（海底地形、生物など）回避は行っているのか？
など。
自己位置計測については、
潜航開始後水深800mを保持し、43時間の連続航走を達成。とあることから察するに、途中で何回か浮上してGPSで位置情報を得たりはしてない模様。とすると、加速度センサ＋地磁気センサだったりするのかな？方向はともかく、距離誤差は大きそうな気がするけど。
障害物回避の方がもっと厄介で、たとえば壁や隆起地形、魚群などの検知ができたとしても、回避経路の導出と実際の回避動作は結構難しそう。
…などなど、いろいろ想像したくなるので、「そのへんの課題に関してはこんな優れた技術が使われてます」っていう視点がなくて残念。
ちなみに、「うらしま」の割に43時間で帰ってきたあたり、やや名前負けな感じがしますな。700年ほど行方不明になるくらいハッスルしてきて欲しい気も。
…実は「うらしま」の内部時計はなぜか数分しか進んでいなかった、とか。
Posted by hide at 2004年06月23日 23:46 | TrackBack